清朝军队的构成变化很大。早在统一女真各部的过程中，努尔哈赤就逐步发展出了八旗制度。这一时期八旗兵是清军（后金军）基本构成。八旗制度是由女真氏族的一种牛录制度发展出来的。牛录最早为一个临时的十人狩猎单位，首领称为牛录额真。努尔哈赤以此编制女真部属，于1601年设立了四个旗（分别下辖若干牛录），以旗帜颜色命名，即黄、白、红、蓝四旗。后又于1615年，增设四旗。增设的旗的旗帜在原来基础上镶边，除红旗镶白边，其余镶红边，成为镶黄旗（镶又俗写作厢）、镶白旗、镶红旗、镶蓝旗，原来的四个旗则分别称为整黄旗（整又俗写作正）等。

    在每一旗内，辖五个甲喇，一个甲喇辖五个牛录，每个牛录三百兵丁，固山即是旗（其后八旗兵扩展，固山成为旗下单位），首领称固山额真，汉语称做“都统”清统一前，投效的汉人及归服的蒙古诸王公，也分别设为汉军旗，蒙古八旗。清前期基本保持在二十万左右。

    满清入关后，收编了前明等军队，又新招收了汉人加入军队，采用绿色旗帜，称为“绿旗兵”，又称“绿营兵”。康熙朝三藩之乱等战事频仍，八旗兵入关之后又安于享乐，不堪重用，故此康熙帝主要利用绿营兵进行军事征伐，绿营兵称为清主要军事力量。清代绿营兵基本保持在六十万左右。

    嘉庆朝白莲教起义，由于贪腐盛行，八旗兵、绿营兵以糜烂不堪。为敉平叛乱，合州知州龚景瀚上《坚壁清野并招抚议》，建议设置团练乡勇。团练经费由主要地方自筹，是一种地方性的地主武装。

    咸丰朝天平天国起义，清军镇压不力，故号召士绅组织乡勇。其中曾国藩以戚继光治军之法编织军队，形成了地主知识分子为将佐，农民为士兵，以宗族、师生等传统关系为纽带的新式军队，称为湘军。湘军是清中后期的主要军事力量，湘军将领对晚清政坛有重要影响。除曾国藩外，左宗棠以湘勇收复新疆，李鸿章原出曾国藩幕府，以相似方法编练淮军（性质与湘军同，兵将主要为江淮一带人）。

    19世纪70年代，有感于西方日益加紧的侵略及日本对台湾的威胁，清政府开始筹备海军，先后建立了北洋、南洋、福建三支水师。但马尾海战，福建水师几乎覆没；甲午一役，北洋水师尽丧。

    清末新政时清政府改革兵制，裁汰原来的绿营、防勇，采用西法编练常备军。1902年，袁世凯在天津编练一镇（师）新军，约1.25万人，张之洞在湖北亦练新军7000人。清政府原拟编练新军三十六镇，每镇1.25万人。后来只有袁世凯“北洋六镇”按计划编成，外省新军多不足额。直至清朝灭亡，新军总共只编有十四个镇又十八个混成协（旅），共计17万人。