周朝初年建立分封制度，大多数诸侯国都是这一时期分封。后世天子也进行了一些分封，比如周成王分封弟弟叔虞为唐国，叔虞的儿子时期改称晋国。有个诸侯国与周天子血缘最近，却成了周朝衰落的祸根。

    西周第十个天子周厉王姬胡有个幼子叫王子友，周宣王二十二年（前806年），周宣王将郑地（今陕西华县东）封给弟弟郑桓公，建立郑国。郑桓公治理郑国颇有政绩，因此深得百姓爱戴。前782年，周宣王去世，周宣王的儿子周幽王继位。前774年，周幽王任命叔父郑桓公担任周王室的司徒，掌管全国土地和户籍。郑桓公在司徒任上，对周民和协安抚，赢得周民的欢心。 据说《诗经》中的《缁衣》，便是为歌颂郑桓公而作。

    西周后期，西北方的游牧民族犬戎（又称为猃狁，秦汉称为匈奴）经常入侵。近代出土西周多友鼎，铭文记载了西周末年与猃狁的一场战争。猃狁此次入侵危及京畿腹地，厉王命令武公派遣多友率兵迎击，激战半个月，夺回了被掳去的人民，将猃狁逐出了周境。

    在犬戎经常入侵的局势下，宗周地区（镐京）随时有危险，郑桓公决心将封国东迁。郑桓公利用他是当朝司徒、天子叔父的权势，威逼利诱成周地区（洛邑）东部东虢国（今河南荥阳东北）和郐国（今河南新密东南）各自献出五座城池，郑国东迁到虢、郐之间的京城（今河南荥阳京襄城）。

    周幽王因废王后太子的事件，引起王后父亲申候不满。申候勾结犬戎入侵，镐京被攻破，郑桓公跟随周幽王一起被杀。

    郑桓公的儿子郑武公掘突继位，他在这一阶段借拥立周平王名义兴起，成为了东周时期的曹操：

    周幽王死后，忠于周幽王的虢公姬翰为首的十多家诸侯拥立周幽王之弟姬余臣为周王，史称周携王。申国扶持废申后之子太子为周平王，晋国，秦国等大国趁乱观望，郑武公审时度势，决心投靠自己的杀父仇人申候。

    郑武公与秦、晋、卫联军击退犬戎，不久护送周平王迁都雒邑，受赏大片土地。周平王任命郑武公继承其父郑桓公的职务，担任周王室的卿士。

    郑武公娶申国国君之女武姜为夫人，武姜为郑庄公生下儿子寤生和共叔段。郑国和申国成为了同盟。

    郑武公二年（公元前769年），灭亡郐国；郑武公四年（公元前767年），灭亡东虢国；然后吞并了周天子的鄢、蔽、补、丹、依、弢、历、莘八邑。此后，郑武公又吞并了胡国。郑桓公时期，郑国还只是周天子的京畿之地封国，不完全独立。郑武公利用周平王和周携王两王对立时期，扩张疆土，成为了独立封国。

    郑武王的儿子郑庄公继续担任周朝卿士，继续挟天子以令诸侯。郑南有蛮楚、北有强晋、西有东周，郑国只能向东发展，东邻卫、曹、鲁、宋、陈、蔡诸国成了郑国的扩张目标。郑庄公和东方大国齐、鲁建立稳定的同盟关系，以卿士的身份，承王命率兵讨伐宋国。郑国取得了对宋国的胜利，但郑无力吃掉宋国。

    周桓王继位后，免去了庄公王室卿士之位，郑庄公也抢先割收了周室之麦；结果双方最终兵戎相见。前707年，周桓王统周军及陈国、蔡国、虢国、卫国四国部队讨伐郑国。郑庄公在繻葛（今河南长葛北）打败了周天子，周桓王被郑将祝聃一箭射中肩膀。繻葛之战，使周天子威信扫地，郑庄公声威大振。宋、卫、陈等宿敌都来求和，郑国成为当时中原最强盛的诸侯国。

    前701年，郑庄公与齐、卫、宋等大国诸侯结盟，俨然已是诸侯霸主。

    郑桓公、郑武公、郑庄公三代国君努力，郑国成为春秋时期最先称霸的国家，不过郑庄公之后郑国就由盛转衰。原因如下：

    郑国立国太晚，虽然发展很快，国力还是比不上老牌强国晋国，齐国，鲁国，楚国；

    郑国位于四战之地，后期成为晋国，楚国等大国争霸的战场；

    郑庄公在继位问题上安排失当，去世之后郑国立即陷入昭公和厉公之争。 这个期间，他的四个儿子郑昭公、郑厉公，郑子亹、郑子婴先后继位，导致几十年动乱。

    这以后，郑国沦落为中等诸侯，在几个大国夹缝中生存。最终被韩国吞并。